FPGA在激光雷达点云处理中的延迟优化：从华尔街到自动驾驶

最近在搞一个激光雷达的FPGA加速方案。这路径的延迟让我想起了当年在华尔街调高频交易引擎的日子，那会儿每纳秒都是钱。现在做自动驾驶，每纳秒可能就是命。大家通常用GPU做点云处理，但GPU的延迟抖动太大，时序很难收敛。FPGA的优势在于确定性延迟，管线化处理，能把点云分割和特征提取做到真正的硬实时。我之前测过一个方案，纯FPGA做64线激光雷达的点云预处理，延迟稳定在2.3微秒以内，资源利用率大概75%。这要是用在紧急制动上，能比GPU方案快出好几个数量级。有同行在搞类似的东西吗？可以聊聊时序约束和资源分配上的坑。