TORA DOUBLE ONE 跑通一趟取放，新手照这个顺序走

周末折腾了一下客户那台 TORA DOUBLE ONE，踩了不少坑。

这台是双舵轮 AGV 底盘版本，底下是轮子，上身是人形。轮式的好处是它不会摔，坏处是台阶过不去。任务我选的是最实用的一档：在货架之间的窄通道里，从 A 点取一个料箱，放到 B 点，跑通一趟完整的取放循环。

先解释几个词。自由度就是关节数量，越多动作越细。建图是让机器先自己走一圈，把场地画成一张平面图，后面它靠这张图认路。示教是你用手把它的胳膊摆到位置上，让它记住这个点。具身大模型是它脑子里那一层，负责把「去第二层拿那个盒子」翻成一个个关节动作。

从展开到跑通

1. 展开机身。可折叠设计，运输时上身是趴着的。先把上身扶起来，两侧锁扣到位，听到咔一声再上电。这一步最容易漏，锁扣没锁死就通电，自检会直接报关节限位错误，重启也没用，得折回去重来一遍。

2. 上电、连网。控制台和机器要在同一个网段。我这边第一次连不上，是防火墙把出站端口拦了，不是凭证写错。

3. 建图。低速遥控走一圈，窄通道贴着走。轮式底盘在水泥地的一层浮灰上会打滑，里程计跟着漂，地图在货架拐角那里裂开过一回。先把地扫一遍再建，或者走慢点、多绕一圈做闭合，图就干净了。

4. 示教点位。别只记一个抓取点。接近点、抓取点、抬起点，三个都要。只记抓取点的话，机械臂是斜着顶过去的，容易撞到料箱边沿。

5. 跑脚本。先单步跑一遍，逐个点位看姿态，通了再改成循环。急停放手边，第一次跑别站太近。

几条顺手的，几条不顺的

顺手的先说。可折叠是真省事，两个人能推着进电梯，换场地不用叫叉车。双舵轮能横移，货架之间不用倒车调头，这在窄通道里差别很大。机上那颗 AGX Orin 够用，断网也能把一趟跑完。自由度多，双臂加上模块化的手，抓不同尺寸的箱子余量足。

不顺的也得说。轮式就是轮式，门槛和台阶过不去。官方另有一个四驱折叠的越障底盘版本，能上小坎，但速度慢。参数口径上我看到的资料不太一致，有写 58 个自由度的，产品页写 52，我没逐个数，反正动作余量够用。手是模块化的，换一套手要重新标定，这段功夫省不掉。还有一点，大模型给的是动作序列，具体点位还得人示教，别指望说一句话它自己找位置。

判断放这儿：这机器适合的场景很明确，平整地面、通道窄、要反复取放的活。有台阶、地面烂的场地，先别想。

学完这一趟，下一步可以把单趟改成两趟循环，中间加一个过渡点，或者换一种尺寸的料箱，重标一次抓取点。我上次写 4NE1 Mini 那篇也是这个路子，先跑通一条，再谈自动化。