4NE1 Mini 第一次跑交互演示，按这个顺序来

拆箱那天最容易犯的错，是把能站起来当成能演示。人形机器人在箱子里是被固定架托着的，解锁之后它自己站直，看着挺唬人。但站直和「走过来跟人握个手、说两句话」之间，还差着标定、联网、脚本适配三段活。

我这边带过两次新手，卡的都是第二步往后。所以这篇按顺序写，从开箱到跑完一条完整的迎宾交互，写清楚每一步该看到什么。

先看参数，别把型号搞混。 4NE1 有两个体格差很多的版本，我见不少人搜资料搜串了：

项目	4NE1 Mini	4NE1 Gen 4
身高	1.32 m	1.8 m
整机重量	36 kg	65 kg
负载	3 kg	工业级，差一个量级
定位	教育、科研、交互演示	工业作业、家庭协助

负载就是它能稳稳拿起来的重量上限。Mini 这活儿是轻的，你指望它搬箱子会失望，但做接待、讲解、跟人对话这类反而比大个子合适，重心低，动作幅度小，场地要求也低。据说 Mini 的价位在两万欧这个档，跟工业型号差着一个量级。

第一步：场地和开机

1. 找一块平整地面，硬地板或短毛地毯都行，别在门槛、地插、地毯卷边附近开机。周围留出一米五左右的空地，人站它正前方，别站侧面。

2. 找到急停。这一条别跳。机身和控制台上各有一个，开机前先按一次，确认按下去整机断电、松手要旋转复位。我一个月前开始弄急停回路，最常见的坑是急停按下去只做了软件暂停，电机还带着力，你要确认的是真断电那种。

3. 上电。听到风扇声、关节指示灯亮，等自检走完，它一般会做一个缓慢的起立动作，十几秒，期间别去扶。它的自平衡就是靠自己微调站稳，你一扶反而干扰。

4. 控制台里设备状态变成已连接，电量、关节温度都在正常区间，第一步算完。

第二步：连网和标定

在设备列表里点 添加设备，选它广播出来的名字，配对码在机身背面或随附卡片上。连上后会提示固件版本，别急着升，先把演示跑通再说。

标定就是让机器重新认识自己每个关节的零点在哪，搬动过、摔过、换了地面都得重来一次。按提示让它做几个动作，你站正前方一米左右，看头部转动是否平顺、有没有顿挫。手部那一步会让你确认抓握张开闭合的范围，界面上两条行程条都进绿色区间就过了。

第三步：改脚本，跑第一条演示

控制台里一般自带几条模板：迎宾、讲解、握手。先选最简的迎宾，只涉及说话和点头。

把模板里的欢迎语换成你自己的，控制在两句话以内，原因下面踩坑里说。

点 运行。预期结果：它转向你，头部微抬，说完那两句，点一次头，回到初始姿态。全程不到一分钟。

踩坑

语音识别在噪声下很不稳。展厅里人多、空调响，第一版脚本我塞了五句话，它识别到一半就跑偏了。改成两句短句、配固定手势，通过率高得多。

握手别一上来开满力度。Mini 的手是精细抓握设计，3 kg 是整臂上限，不是手掌能承受的握力。我第一次试，它握得偏紧，人的手本能往回缩，反而把力控带乱。用配套参数从低档往上调，调到自己握着舒服为止。力位混合控制我用了大概一个月，体会是这种交互场景里，力控的容差比精度重要。

还有，别一个人搬它。36 kg 听着不重，但重心分布跟人体不一样，抱起来容易闪腰。要挪位置就两个人，或者用底部搬运把手。

跑通之后

先别急着加复杂动作。下一步建议做换场景复测：同一套脚本拿到另一个房间跑一遍，看光照和噪声变化对语音识别影响多大。这步过了，再考虑加递物那种需要手眼配合的动作。

能站直只是自检通过，能重复跑通一条脚本才算真上手。