这台还没发布的机器人，我教你从零跑通一个工位

我花了两天，在至简动力的联调间里把这台还没发布的全场景具身机器人跑通了一个最简单的活，桌上抓一个料块，放进旁边的料盒。先说条件。机器不在我这，是去他们那边操作的，网页控制台加一台平板，全程有人在旁边看着。产品还是预览版，正式发布没到，功能随时会改。所以下面写的是流程，不是长测结论。

几个词先翻译成人话。具身，就是有身体的智能，模型不光会聊天，还得指挥胳膊动起来。至简动力对外讲了四个词。One Model 是一个模型管多种任务，不用一个任务训一个；On Device 是模型跑在机器人自己身上的芯片里，断网也能干活；One Body 是一套软件适配不同形态的本体；One Hour 是他们的目标，一小时内让机器人在新工位上跑起来。我照着这个流程走，实际花了两天，原因写在踩坑里。

1. 开机登录。本体侧面总开关长按三秒，指示灯从红变绿常亮。平板连他们给的局域网，打开控制台，输账号密码。进去后左边是本体列表，右边是任务区。预期结果是列表里出现一台在线设备，状态空闲。没出现就等一分钟再刷新，我第一次就是太急。

2. 建工位。点 新建场景，选 桌面抓放 模板，会让你量三个数，台面高度、料盒位置、基座到台面的距离。用卷尺，别估。输完点 开始标定，机器自己慢慢晃一圈找平面，两三分钟。界面上三个坐标轴变绿就过了。标定就是告诉它桌子在哪、多高、边界在哪，它自己看不见这些。

3. 录演示。点 示教采集，手扶机械臂末端，把伸过去、夹住、抬起、移到料盒上方、松开这串动作慢走一遍，点 保存。我录了二十几条，每条略有差别，从左边抓、从右边抓、料块放偏一点。一条不够，模型要从多条里学容错。

4. 训练。点 开始训练，底模选 One Model 通用抓取，把刚采的数据挂上去。界面有进度条和滚动日志，会刷 loss 之类的词，不用管，看进度条走完。我这边一次十几分钟，完了出个评估页。

5. 下发。点 部署到设备，选 On Device。这一步是把训练好的东西塞进机器人身上的芯片。进度走完，本体指示灯闪两下，状态从空闲变成已加载策略。这时候把网线拔了，它照样能动。

6. 跑测试。点 运行，开始循环。至少跑二十次再下结论，五次说明不了什么。拿张纸记下来，成功几次、抓空几次、夹飞几次。

踩了三个坑。一，标定没做平，第一天台面高度是我手估的，一抓就空，日志里全是位置偏差，卷尺量完立刻正常。二，光照。下午太阳斜进来，料块反光，识别开始飘，加了块挡板才好。三，录演示时我站在相机正前方，画面里一半是胳膊，训出来的策略特别犹豫，后来改成侧身站。

优点两条。流程顺，六个步骤一条线走完，没让我写一行代码；标定和部署这两个原本最烦的环节被压得很短，部署那一下确实有换个工位不用从头再来的感觉。

缺点两条。它现在能跑通，但还不能连续跑，我这边二十次里失败的那几次，原因各不相同，日志也说不清；另外文档薄，好几个按钮我是靠猜的。

两种部署方式我这边测下来是这样。

	云端跑	On Device
断网	直接停	照常动
响应	有肉眼可见的延迟	跟手
换任务	改完就生效	要重新下发一次
适合	调模型试参数	真上工位

行业里那个说法我认同，国内宣称有具身大模型的企业超过三十家，能在产线连续跑三个月以上的没几家。这台机器我跑了两天，离那条线还有距离。

学完这个，下一步把料块换掉。换成软的、形状不规则的，一个布袋，或者一根线缆。抓放是入门题，抓软的、会变形的，才开始碰到这行的真难点。也可以试试把 One Body 换到另一种形态的本体上，看同一套策略搬过去要改多少，这个比抓取本身更能说明问题。

这台机器现在真正跑通的是一小时上手的流程，剩下的看发布后能不能在真产线上撑住。