给 Galbot G1 派一张取药单，从建任务到出结果

周末折腾了一下 Galbot G1 的货架取物，踩了不少坑。写下来，给同样刚上手的人省点时间。

先交代对象。Galbot G1 是银河通用的轮式双臂人形，1.73 米高，工作空间 0 到 2.4 米。轮式这点对新手是好事，底盘撑着，不用操心双足那套平衡，你要处理的只有「看见」和「抓住」。它在药店场景已经跑了一段时间，据说整单分拣一到两分钟，能管 5000 种药的存储。

官方给的是 8 小时续航、支持自主返航充电、整机 IP54。我这边没跑满过 8 小时，但连续作业一下午没掉过链子。

我这次就是照药店这个场景复现的。给一个药名，让它从货架上取下来，放进出货口。

动手前有三件事要确认，缺一件后面都跑不通。场地方面，地面要平，别铺地毯，货架最高层别超过 2.4 米，超了它抬手够不着，报错信息还不直说；我第一版把常用药放在 2.3 米那层，能抓，但姿态很勉强。网络方面，机器人和控制端要在同一个内网段，这步不做，后面控制台一直转圈，你还以为是软件卡了。账号方面，去开发者平台注册，把设备序列号绑进去，序列号在机身侧面铭牌上，别抄错一位。

1. 上电。按机身背部电源，等自检灯从闪变常亮，大概一两分钟。这期间别碰机械臂，它在做关节零点校准。

2. 进控制台，新建任务，模板选 货架取物。界面左边是任务列表，右边是实时画面加三个视图：整机、左臂、右臂。

3. 标定货架。让机器人走到货架前一米左右，在画面上框出取物区域。建议框到具体某一层，不要框整面货架。

4. 录 SKU。可以手动填药品名和位置，也可以让它自己扫一遍货架建索引。第一次建议手动填三五个，别贪多。

5. 下发。输入药品名，点 执行。你会看到机械臂先抬到预备位，然后伸出去，灵巧手张开、闭合，缩回来放到出货口。

6. 看结果。控制台右下角有任务状态，成功会显示抓取位姿和耗时。失败了也给原因，这个信息比成功时更有用。

坑一，标定区域框太大。我一开始图省事，把整面货架都框进去了。它在几十个盒子里找，识别是能识别，但经常抓错层。后来缩到单层，一次就对了。框选范围这件事，宁可小不可大。

坑二，反光包装。官方说抓透明等高难物体成功率 95% 以上，我这边测下来，透明瓶身确实没问题，但铝箔泡罩包装会翻车，深度相机在上面丢点云，直接抓空。解决办法是换补光角度，或者手动给一个粗略位姿让它局部修正。

坑三，底盘漂移。跑十来趟之后，机器人回的位置偏了几厘米，抓取就开始不稳。轮式底盘靠里程计加视觉定位，跑久了会累积误差。我后来定了个规矩，每跑二十单回一次充电桩重新定位。

坑四，急停。新手最容易忽略。第一次跑之前把急停按钮拿到手边，别放桌上。机械臂伸出来那一下速度不慢。

这套流程跑通花了我一个下午，真正卡住的是标定和场地这两块。把它当成一台需要认真标定的工业设备来对待，开箱即用那套预期先放一放。

单 SKU 跑顺了以后可以试混排货架，同层放几个外观相近的盒子，看它能不能靠条码或文字区分。再往后是取药加打包连着做的长程任务。这两步会暴露 sim2real 的差距，也是我最想看的部分。