把 TITAN O1 当替身，从连上到动起来

我花了两天试了一下 TITAN O1 的身外化身。能用，也确实省事，但它不是开机就能玩的设备，中间有一步校准，跳过去后面全是白折腾。

TITAN O1 是西湖机器人的人形机器人，西湖大学孵化出来的那家。它搭载的 GAE 身外化身系统，名字很唬人，翻成人话就是你在自己身上做动作，机器人在另一头照着做。不用提前编程，也不用拿示教器一个关节一个关节地掰。你抬左手它抬左手，你转多少度它转多少度。官方资料里说复刻是毫秒级的，还打破了地域限制，一个人可以同时指挥数十台。

我这边实测的范围只在同一个局域网内，基本感觉不到延迟。跨网络远程操作这次没测，我手上没有现成的公网链路，不敢替它打包票。所以下面说的连接成功，都限定在两台设备连同一个路由器的情况；远程那层到底掉不掉延迟，得等真拉一条公网再说。

连上，然后校准

操作端就是你身上那套采集动作的设备，机器人是本体，先把这两样放进同一个局域网。机器人上电，等它自己站好，别催，没站稳就接管会直接报错。操作端开机进控制界面，正常会看到一个设备列表，TITAN O1 的编号自己跳出来，点那个编号，等状态从灰变绿就算通了。

列表一直是空的，查两件事，两台设备是不是连的同一个路由器，以及路由器有没有开设备隔离。我第一天卡在这，折腾四十分钟才发现是隔离开着，两台机器互相看不见。

通了之后先别做动作。界面上有校准入口，点进去，机器人会先做一次起立对齐，然后要你站在它正前方两米左右，保持自然站姿，别驼背也别叉腰，静止几秒。屏幕上的骨架跟你本人重合，误差条落到绿色区间，这步就算过了。

这一步最容易出错。人有习惯性站姿，你稍微歪一点，机器人的零点就跟着歪，后面每个动作都带这个偏移，看着就是差一点。我第一次校了三遍才对。标定这件事我上周在另一个帖子里聊过，时间大头都花在这上面，这里也一样。

从最小的动作开始

校准过了也别挥拳。先抬一下右手，看它跟不跟，跟上了再加大，转腰，迈一步。每加一档停两秒，看它晃不晃，晃就把幅度收回去，等它稳住再放。

我第一次直接来了个转身，机器人当场触发保护停机，蹲下去不动了。这是安全策略，重启一下就好，所以顺序一定是小到大，急不得。

一对多的用法是在设备列表里多勾几台再点同步。资料里说能到数十台，我手上没那条件，只试了两台同时跟，动作是一致的，但两台之间能看出一点点时间差，肉眼可见，不严重。这也是在同一个局域网里试的，跨网络多机同步还没碰。

坑大概就三个，不在同一个网、校准站姿不自然、第一次动作给太大。前两个是配置问题，第三个是心态问题。

学完这个，下一步可以试跨公网，机器人放另一个网络里，人在这头操作，看看延迟会掉到什么程度。这次只在局域网里跑通了连接和校准，远程那一段还是空白，而那个才是身外化身真正要解决的问题，消防、矿区、高空维护这些活，人本来就不该在现场。