第一次让飞行机器人自己避障，先别急着上真机

我对比了直接拎机器去树林里试，和先在仿真里把感知、规划、控制这条链路跑通再上真机，两边各跑了一遍。结论放前面，前者撞一次桨的成本，够你在电脑前把参数调三轮。

复杂环境自主飞行拆开就三件事，看见障碍、决定往哪走、把动作执行出去，行话叫感知、规划、控制。新手最容易犯的错是一上来就调控制参数，其实前面坐标系没对齐，后面全是白费功夫。我前几天写过一篇讲关节模组标定的帖子，那个思路在这里一样成立，先把坐标系对齐，再谈控制。

几个词解释一下。点云就是激光雷达扫出来的一堆空间点，像用雨点把物体的轮廓描出来。自主飞行就是不给遥控杆，机器自己决定往哪飞、飞多快。

准备阶段，机器上电前先确认桨叶没装反，正反桨装错，起飞瞬间就翻。地面站连上后先看姿态角，静止时横滚和俯仰应该接近 0，偏了就先做一次水平校准。我这边测下来，这步省掉，后面悬停会一直往一个方向漂。

然后进仿真。场景选一个带几根柱子和低矮障碍的场地，别一上来就选树林。在 settings.json 里把相机和激光雷达都打开，确认对应的 Enable 都是 true，跑官方那个 Python 例程，让它飞到第一个航点，看 moveToPositionAsync 有没有正常返回。避障先用最笨的规则，前方若干米内出现点云就停下重规划，速度上限压到 1 m/s 以内，先看它绕不绕得开。预期是机器平稳飞到点、停住，然后在柱子前减速、侧移、再前进，动作会有点顿，正常。

踩的坑记几个。连不上一直超时，八成是仿真端和脚本端的 IP、端口没对上，或者 Unreal 那个窗口还没加载完你就跑了脚本，等场景完全渲染出来再连。相机画面全黑，检查 camera_name 跟 settings 里写的是不是一致，名字对不上取回来就是空图。点云是空的，要么激光雷达没开，要么坐标变换写反了，我这边遇到过姿态角符号搞错，机器以为自己在倒着飞。还有一种情况是仿真里飞得挺稳，真机一上去就飘，这是 sim2real gap，风、地面效应、传感器噪声，仿真里都没有。

《Science Robotics》上有篇工作用的是超声，不是摄像头和激光雷达，理由是黑暗和浓雾里前两者会失效。这个思路提醒我一件事，别默认你的传感器在目标环境里一定有效。

下一步是把同一套避障策略丢进带风扰的仿真场景再跑一遍，看阈值要不要放宽，再往后才是真机低速试飞。这类产品往后拼的是仿真里调好的策略能不能低损耗搬到真机上，飞控本身已经拉不开多大差距了。