扛得动几十公斤，卡在一个塌纸箱上

这台赛那德 iLoabot-M，我的意见是推荐给货量稳、SKU 规整、真招不到装卸工的仓。SKU 一天三变、箱子软塌塌还淋过雨的，先别上，上了也是人给它兜底。

我不是仓储出身，做抓取和触觉，平时盯的是末端那几厘米。所以看这台车，我注意力全在它怎么把箱子从车厢里弄出来这一段，导航和底盘反而没细看。

物流里分拣、仓储、包装自动化率都不低，唯独装卸这一段最靠人。行业里的说法是自动化率两成左右，剩下八成全压在那最后二十米上。夏天车厢里能到六十度，冷库零下十八度，这两个场景我听着都难受，更别说一个班八小时待里面。

iLoabot-M 这台 2023 年工博会就亮过相，今年 WRC 上的是 2.0。它对外的说法是不用改货车、不用改月台，集装箱、厢式货车、板车都能上，箱装袋装都吃。这条我信一半。不改月台是真的，但“什么车都能上”得看车厢内壁干不干净、地板平不平，老车变形了它一样懵。

现场工程师把上位机让给我，界面不算复杂。左边是车厢点云，右边是任务队列，中间选车型、框作业区域、设码放规则。我按他说的走了一遍，扫车厢、框范围、下任务。

第一个卡点在点云。车厢里光线暗，纸箱颜色又接近，贴在一起的两箱中间那条缝，屏幕上几乎看不出来。它自己分割不出来，最后是我手动划了两下把区域切开。工程师说这是常规操作，我理解，但对一线操作工来说，这就不是“一键启动”了。

抓取那一下比我想的稳。末端按箱装袋装换不同的头，我看的那台装的是负压的，贴上去、抽气、提起，动作很干脆。第一箱起来的时候晃了一下，重心偏，放下重抓了一次就正了。这一点我给好评，它没有硬提，先试探再走，逻辑是对的。

现场有三类货不好处理。

塌箱。纸箱受潮或者被压过，上面凹进去一块，吸盘贴上去漏气。视觉看得到凹陷，但它不知道那块面积够不够吸附。这种时候要么换夹持方式，要么人上去扶一把。

贴边。最后一排箱子紧贴厢壁，手伸不进去，得斜着进。这个动作对臂的构型要求高，我在现场看它试了两次才把箱角勾出来。

袋子。软包形状不固定，抓点每次都不一样。换了末端之后能抓，但节拍明显慢下来。

这类场景的短板在贴附那一瞬间的接触感知。视觉给位姿，力觉和触觉才告诉你贴实了没有、漏不漏气、箱子有没有在手里滑。现在整机厂大多还是靠负压开关加流量判断，够用，但不够细。我这两天刚开始摸触觉阵列，就是冲着这个方向去的，薄膜传感器贴在吸盘裙边上，理论上能把贴附面积变成可读的数，而不是等掉箱了才知道。不过这是实验室阶段的想法，还没在真车上验过。

还有一点，换 SKU 的代价。现场问了一句换品规要多久，回答是要重新采数据、调参数。这个时间省不掉，谁的方案都一样，只是长短问题。

货量稳定、品规少、招工真难的仓，尤其是冷链和高温车厢这种人不愿意进的场景，它值。SKU 天天换、场地窄、箱子来路杂的，别急着上，先拿一条线跑三个月看人工兜底的比例。

往后我最想看的是它换一次品规要多久，那个数比抓取成功率更值钱。