LUS2新手实操：从开机到跑通一条取放循环

被朋友安利了鹿明这台LUS2，他发来的原话是「一秒弹射起身，全球首个全尺寸」。我第一反应是这玩意儿摆到产线边上，节拍跟不跟得上，换型要多久。起身快当然有用，但那是它自己摔倒之后的事，属于兜底能力，不算产能。

不过既然有人把机器送上门，我就按装产线的老规矩走了一遍，从开箱到跑通一条最简单的取放循环。这篇写给跟我一样第一次碰全尺寸人形机器人的同行。

先把几个词说明白。示教，就是手把手带着机器人做一遍动作，它把每个位置记下来，之后自己重复。关节扭矩是关节有多大劲，LUS2的资料里360和400牛米两个数都出现过，我看到的这台按铭牌算，具体以出厂参数为准。负载就是手上最多能拿多重，这台标的是3公斤。重量也是，55公斤和57公斤两个说法都有，差得不多，不影响判断。

摆放和上电没什么讲究，找一块平整的硬地就行，别在瓷砖或者有坡的地方试，人形机器人两条腿站着，地面不平它就一直微调，电耗和发热都上去了。周围留出一米五以上，地上别摊线缆。先确认急停按钮是松开状态，顺时针拧一下，再合总电，然后按机身上的电源键。等自检，关节指示灯从闪变常亮，上位机界面出现各关节角度和电量，这一步大概一两分钟。界面版本可能跟我拿到的不一样，但逻辑都差不多，先看有没有红色报警，有就先清，别急着往下走。

接下来连上。同一个局域网，上位机填本体上的地址，连上能看到实时姿态。然后让它从蹲姿进站立准备姿态，会听到关节一阵轻微动作声，正常。

示教一条取放循环，先切到拖动模式，这步最关键，不切模式直接上手推，轻则报警，重则伤减速机。扶住小臂，慢慢带到取料点，界面上点记录点位，命名pick。抬起来走一个过渡点，记录成via，这个点是为了避开料框边沿，别省。到放料点，记录成place。设夹爪开合，确认抓的东西在3公斤以内。单步执行一遍，人站在急停旁边。我这边从切模式到跑通单步，花了不到半小时，其中一半时间在调过渡点。

单步没问题就连续跑。我这边测下来，一条取放循环大约十几秒，看你两点之间的距离和过渡点顺不顺。连续跑了二十分钟，关节温度在正常范围，节拍没明显漂移。中间叉车从旁边过了一次，机器报了次姿态偏差，复位后继续跑。

还有一个办法是直接输坐标，不拖动，在界面里输点位坐标。好处是一致性好，坏处是每个点都得拿尺子量，换型全部重来。我这边最后用的是拖动教会、再把点位存成配方，换型调配方。省事，但点位一多就乱，这是后话。

踩过的坑说几个。按启动没反应，八成是急停没复位或者上次报警没清。拖动前忘了切模式硬推，这个最常见。断电再上电要回零，我前几天在另一个帖子里回过，关节模组第一次上电别急着装机器上，讲的也是零点方向，这台一样，跳过回零直接跑程序，差一点就撞料框。负载超了不会立刻报错，是先抖，抖了你才发现。

下一步我打算把它挪到实际工位，跟输送线做握手信号，等料到位再动。但有个数我还没数清楚，换型时重新标定点位到底要多久。拖动现场改快，点位一多就乱，配方管理顶不顶得住，得跑几次才知道。