电机控制方案这笔账，省在BOM，花在调试

电机控制方案的选型会，最后多半开成技术评审会。其实这是个成本问题。

前阵子看了中科昊芯这套电机控制方案。有感方波、有感FOC、无感FOC三档摆在一起，参数表做得挺清楚。工程师第一眼看的是精度、响应、低速启动表现，我看的是BOM和后面的维护工时。

无感FOC最直白的卖点，就是省掉霍尔传感器。霍尔单价不高，但少几颗料、少几根线，采购单上是看得见的。问题在于低速启动和初始定位这些环节，硬件不给了，算法就得补。算法补的那部分，调试阶段要人蹲在现场一点点试。省下的料钱是有数的。多出来的工时是没数的，而选型表里通常只写前者。

我最近在小转台上折腾微型减速机，感受差不多。零部件的账好算，难算的是停机返工那一块。这套方案本身没什么可挑的，中科昊芯的东西做得规整。关键是看它放在什么量级上用。样机、小批量，无感省事，我愿意选；上了量、节拍卡得紧，我倾向保守一点，该加的反馈加上。

省在采购单上的钱，最后总会在别的地方找回来。