让工业轮式人形机器人跑一趟取料，日志怎么留

上周客户问我，轮式人形机器人能不能进车间干取料送料。我第一反应不是它搬得快不快，是它搬完之后能不能说清楚当时为什么走那条路、为什么抓那个箱子。我做过几年 AI 核保，解释性和监管层面的考虑，在硬件执行上一样躲不开。

Humanoid 这台工业轮式人形机器人，用来做固定路线的料箱转运，是能上手的；但别指望它第一天就去干柔性抓取。轮式底盘很稳，末端负载我这边测下来在 15 公斤这个量级，覆盖大多数车间的小件料箱。据说这家公司拿了 1.52 亿美元 A 轮，手上还有千台订单，说明工业场景确实有人在真金白银地试。

下面是我从开机到导出一份执行日志的完整过程，新手照着走。

先搞懂它的四层脑子。Humanoid 把自己的机器人智能栈描述成四层，从 System 3 往下排到 System 0。System 0 管关节和电机，System 1 管轮子怎么走，System 2 管这一台机器人自己怎么完成任务，System 3 在最上面，相当于工头，从客户的仓库系统里接活，再分给下面几台机器人。你平时要操作的只有 System 3，底下三层不用碰。

第一步，开机和联网。

1. 长按底盘侧面的电源键三秒，指示灯由红转绿。

2. 在平板上打开调度端，用管理员账号登录。第一次进去会弹一个「未绑定设备」的空列表。

3. 输入机身上的编号，点 绑定。列表里出现这台机器人，状态是 待机。

预期结果是双臂收拢，轮子轻微自检一次，屏幕显示 待机。

第二步，建任务。

1. 点 新建任务，类型选 料箱转运。

2. 起点输 A03 上料位，终点输 B11 装配工位。这两个名字要先在车间地图里标好，没标的话下拉列表是空的。

3. 保存。任务进队列，状态 待下发。

第三步，示教路线。

轮式底盘不吃楼梯，也不吃门槛。我第一次跑就卡在一条电缆槽上，机器人停在原地反复试探，日志里刷了一串避障记录。

1. 点 示教，推着机器人走一遍你要它走的路。

2. 每个转弯点按一次 打点。

3. 走完点 闭合路线。系统回放一遍，能走通就存下来。

第四步，试跑一次。

点 下发。机器人从待机位出发，到 A03 停稳，机械臂下探、夹住料箱、抬到安全高度，沿路线到 B11 放下。整个过程两三分钟，看路线长短。

第五步，导出日志。

这一步最容易被跳过。点 任务记录，选中刚跑的那条，点 导出。你会拿到一份带时间戳的文件，里面记着什么时候收到任务、什么时候到起点、夹爪什么时候闭合、避障几次、什么时候完成。这份东西就是给审计看的。

踩坑主要在这三处。

坑	现象	怎么解决
地面有坎	停在原地反复试探	路线绕开电缆槽和门槛
负载超了	夹起来又放下，报错	单件压在 15 公斤以内
日志断链	时间戳对不上，审计不认	跑之前校一次系统时间

还有一点，任务下发后要看到 完成 的回执，不能看到「已下发」就走人。中间断一次，日志就是断的。

两台机器人挂到同一个 System 3 下面，能看到工头怎么分活；把导出的日志接到自己的风控或审计系统里，可以做自动比对。