Mobinity 上手：先跑通一台机器人

我花了两天试了一下 Mobinity，Addverb 的仓库控制系统。它就是仓库里的交通调度台，不管货架长什么样，管的是谁去搬、什么时候搬、走哪条路。这两天没上真机，全在测试环境里折腾。

这东西不难，难的是你有没有想清楚要验证什么。

新手最容易犯的错是打开界面就开始点。我建议先在纸上写三行，要接几台设备、它们各自能干什么、要跑通哪一条任务流。这三行写不出来，后面全是瞎点。

需要的东西不多。一份设备清单，写清型号、通信方式和能接的任务类型。一张点位表，把每个取货点、放货点、充电桩的坐标列出来。一个可以空跑的环境。

坐标的单位要提前统一。我这边踩的第一个坑就是这个，后面细说。

另外要准备一小批固定的测试任务。我最近在看模型评测的资料，华为云那套框架里分了两个子模式。评分模式是拿裁判模型给单个结果打分，对比模式是让裁判同时看两个输出判优劣。搬到仓库调度上是一个道理。只跑一条任务流，你看到的是这次花了多久、有没有失败；要判断调度策略行不行，得让系统派单和人工派单跑同一批任务做对比。所以测试任务集要固定，每次改完配置都跑同一批，不然前后没法比。还有一点，别只放同一种货型，数据集有偏，结论就跟着偏。

上手就从一台设备开始。

1. 新建一个测试区域，把点位表导进去。界面上出现一张平面图，点位上按取货、放货、充电分色标出来，这一步就算过了。

2. 接入第一台设备。进设备管理点 新增设备，填名称、类型、通信地址。名称建议用「区域-类型-编号」，比如 A区-AMR-01。日志里全是乱编号的时候，你会感谢自己。

3. 定义任务模板。选好取货点和放货点，中间路径不用管，系统自己算。预期结果是任务列表里多出一条记录，状态是待执行。

4. 空跑。不下真任务，让机器人在仿真里走一遍。看到轨迹线完整画出来、没卡在某个拐角，再往下走。

5. 加第二台设备。我加的是输送线，把 AMR 的放货点和输送线的上料口绑成同一个位置，交接就算成立。

6. 跑一条完整任务流。界面上会出现时序图，横轴是时间，一行是一台设备。

有三处容易翻车。第一处是坐标单位。一台设备按毫米填、另一台按米填，系统不报错，机器人会跑到墙外面去。我的做法是导入后挨个点一遍，看平面图上的位置和实际对不对得上，对不上就回表里改。

第二处是时间戳。多台设备的日志没对齐，时序图会显示成机器人一直在等输送线，看着像调度算法有问题，其实只是时间差了几秒。这个坑最费时间。

第三处是负载。我第一次就上了满负荷，任务堆在一起，日志刷得看不清。后来改成一次放三到五条任务，问题才好定位。

我这边测下来，从接第一台设备到跑通一条任务流，熟练之后半天够用。真正的功夫花在前面的点位表和后面的对照表上。界面做得怎么样，反而是最不重要的。

下一步可以换一台别的厂商的设备接进来，看任务模板要不要重写。不用重写，说明这套抽象是立得住的。

往后两年，这类中间层的竞争点会从能接多少种设备，转到调度策略能不能被第三方复现。设备接口标准化是早晚的事，谁能把自己的派单逻辑做成可审计、可对比的，谁才拿得出让人信服的证据。选型会上比的不会是功能清单，是谁的评测做得更干净。