禾赛科技系列⑦

禾赛2026年4月发布材料中的全彩点云原型展示，并非摄影画面或量产效果实测。

禾赛展示的一幅道路点云里，货车呈橙色，路边的树带着绿色，斑马线也有了明暗细节。远看像一张照片，放大后却能看见组成场景的一颗颗点。每个点既有三维位置，也带着颜色。

这幅图来自禾赛4月公布的全彩雷达原型展示。它用自研的“毕加索”芯片，把彩色感光与激光测距放在一起，直接输出带颜色的空间数据。此前摄像头和雷达也能配合完成这件事，禾赛希望在芯片层面就完成颜色与距离的对应。

摄像头早就能拍彩色画面。但照片里的橙色货车，怎样和点云里测到的那辆货车准确对应，还需要额外的处理。全彩雷达试图减少的，正是这一部分工作。

禾赛2026年4月20日英文发布材料中的传统点云展示。蓝绿色用于显示空间信息，不是物体的真实RGB颜色。公司注明这些画面为ETX平台原型结果。

同一份禾赛材料中的Picasso全彩点云，可见货车、树木和道路的色彩。两图展示数据表达的差别，不能用来计算识别率提升；量产版本以客户定制及实际交付为准。

一张彩色照片，还缺什么

摄像头记录画面中的颜色和纹理。激光雷达则测量光信号往返的时间，计算物体距离，再把大量测量结果组成点云，也就是一组带有空间位置的点。

把照片和点云配合起来，工程师需要知道两个传感器各自装在哪里、朝向哪里，再把它们的坐标换算到一起。这项工作叫标定。画面里的一个像素，对应点云中的哪个位置，也要建立关系。

时间同样要对得上。如果货车在移动，两份数据采集时刻不同，照片里的车和点云里的车就可能处在不同位置。软件既要对齐空间，也要对齐时间，才能把颜色赋给相应的三维点。

这套办法已经有成熟实践。自动驾驶研究常用的KITTI数据集，提供彩色相机图像、激光点云，以及相机和雷达之间的标定文件。它还区分原始数据与经过同步、校正的数据。两类传感器一起工作，本来就是一条可行路线。

禾赛把哪一步放进了芯片

“毕加索”把彩色感光与飞行时间测距集成到同一颗芯片中。飞行时间测距，就是前面所说的根据光的往返时间算距离。按禾赛的披露，芯片在像素层面获取对应的颜色和深度，雷达直接输出彩色点云。

公司称它为“6D”。这里的六项信息，是三维位置X、Y、Z，加上红、绿、蓝三个颜色通道R、G、B。它仍在描述三维世界，只是每个空间点还带着颜色。

编辑依据KITTI数据说明及禾赛芯片披露绘制。图中只比较颜色与位置的对应方式，不表示流程耗时、精度或成本的实测差异。

红绿灯、车道线、施工指示牌，都是禾赛在发布材料中列出的潜在用途。这些对象包含有意义的颜色信息。把颜色与位置一起交给软件，可以增加它判断场景时可用的数据。

但颜色只是输入。红色的物体是什么、是否需要停车，还要由识别和决策系统处理。官方点云能展示数据长什么样，不能单凭画面证明整车的误识别率或避撞效果。公开材料也没有给出这套方案相对相机与雷达组合的完整同条件对照测试。

少做一些数据处理，有谁需要

禾赛9月15日与京东合作的公告，把用途讲到了数据准备环节。公司称，原生获取颜色与深度，可以减少传统方案中的同步、标定、配准和三维标注等流程，缩短真实世界数据采集到模型训练的链路。

配准可以理解成把不同来源的数据对应到同一个场景里；三维标注则是给空间中的物体加上类别、边界等信息。客户要训练模型，除了收集画面，也需要把这些关系整理清楚。颜色和距离在采集时就已经对应，后面的处理便有机会少做一部分工作。

禾赛2026年9月15日京东合作公告原文，说明全彩数据拟减少的处理流程。这是公司对方案用途的说明，未披露节省工时或成本的实测金额。

这也是全彩雷达与普通彩色照片最实际的区别。客户需要的是颜色与空间位置对应的数据，能否稳定采集、是否方便进入现有训练流程，都会影响它的使用价值。公司没有公布这项京东合作中全彩雷达的采购量、单价或专项收入。

同一公告列出的京东“独狼”第六代智能配送车Plus版，搭载的是禾赛AT系列雷达。它已有公开的车型配置，全彩数据合作则是另外一项推进方向，公告没有给出这款配送车切换全彩ETX的批量交付记录。

全彩雷达已经走到了哪里

禾赛已经披露了更明确的车型选择。4月24日北京车展期间，公司宣布，卡尔动力运输机器人KargoBot Space 2.0量产版将独家采用全彩ETX与FTX补盲雷达组合。客户选型让技术有了具体产品去向，但这份公告没有提供全彩雷达的累计交付数量。

最新二季度财报在8月18日披露，“毕加索”已进入产品集成阶段，芯片具备量产启动条件；搭载它的高端ETX仍在客户验证，并与Robotaxi运营商、全球车企开展信息征询和报价讨论。芯片、雷达和整车项目各有自己的推进阶段。

摄像头能提供颜色，雷达能测出距离，工程师也能把两者对应起来。禾赛这次尝试，把其中一部分对应工作提前到了芯片。对需要采集三维训练数据的客户，它争取交付的是一组采集时就对应好的颜色与位置。

这对禾赛来说是一个新产品，更高的技术含量，与同行拉开一定的技术差距，大家认为这个新产品能否给公司带来更高的毛利率呢？或者给新进入者带来更高的门槛呢？