在客户产线看了两天3D拣选，聊点实际的

客户做物流分拣，上了AIOI SYSTEMS的通用自动拣选方案，视觉部分选的Eureka。我跟着他们的工程师在产线蹭了两天，看这套3D视觉拣选系统跑线。

先说这东西是干嘛的。3D视觉拣选，通俗讲就是让机械臂从一堆乱七八糟堆着的零件里，自己认出抓哪个、从哪抓，不用提前把零件摆整齐，也不用专门做夹具。Eureka这套是纯视觉方案，硬件上就是3D相机加算法，适配不同品牌的机械臂。

第一天基本在看。工程师打开他们的软件，界面左边是3D点云图，右边是抓取策略参数。点云图能实时刷新，堆叠的零件轮廓看得挺清楚。他给我演示了标定流程，相机标定加手眼标定，走一遍大概二十来分钟。这个环节我觉得比预想的顺，以前接触过的一些视觉方案，标定要反复调参数，Eureka这边基本按向导走就行。

第二天我自己上手试了换型。客户产线上跑的是光泽侧镜盖，这种件反光厉害，普通3D相机拍出来点云会缺一块。

Eureka用AI做补全，补完之后抓取点能正常生成。但我注意到一个细节，补全区域的精度比直接拍到的区域要低，工程师说复杂件他们会把抓取策略调保守一点，宁可慢也别抓空。

踩坑的地方也有。换产品型号要重新采点云、重新标抓取策略，这个流程工程师熟手大概小半天，生手可能得一天。素材里写典型产线节拍4到8秒，拣选成功率98%到99.9%，我这边看下来差不多，简单件吸盘抓大概5秒，复杂件换精确夹爪会慢一些。但那是稳定跑起来之后的数据，换型那半天是不产出的。

还有一点，这套东西对来料的规整度还是有底线要求的。完全无序、互相卡死的堆叠，它也会挑不出来，得靠震动盘或者人工干预一下。宣传说无需排序，实际是大部分场景不用，不是所有场景都不用。

值不值得上，我的判断是看批量。大批量、少品种、来料形状稳定的产线，这套视觉方案确实能省人，一年回本的说法在这个前提下不算夸张。小批量、多品种、天天换型的场景，标定时间摊下来就不划算了。另外团队里最好有个懂视觉的工程师，不然出了问题只能等原厂支持。

两天看下来，它在对得上的场景里确实能把无序拣选做稳，场景不对就是白搭。