苹果发布 HALO 人形机器人系统，未建图环境测试成功率 91%：有哪些关键信息？

苹果研究团队 11 月 4 日在 arXiv 提交论文，公开人形机器人系统 HALO。

HALO 采用三层控制架构，顶层 VLM 编排任务，中层生成动作，底层跟踪器以 50Hz 运行。

团队在 6 个未建图真实环境完成 360 次单项任务测试，平均成功率 91%。

长序列复合任务三种组合各测 10 次，平均成功率 70%，最复杂组合仅 50%。

研究使用 250 张 H100 合成训练数据，动作生成器训练用 64 张 B200。

物界前沿 · 资讯情报卡（IT之家 · 2026/11/7）

苹果发布 HALO 人形机器人系统，未建图环境测试成功率 91%

核心事实

关键数据

91%单项任务平均成功率

6 个未建图测试环境数

70%复合任务平均成功率

50%最复杂复合任务成功率

物界观察

苹果用宇树 G1 加 Mac mini 跑通分层控制，说明人形机器人竞争正从硬件转向数据与模型管线。91% 单项成功率亮眼，但复合任务跌到 70% 甚至 50%，暴露长序列规划与触觉缺失的短板。开源代码和仿真数据生成路径，可能降低行业复现门槛。