物界前沿
帕西尼感知
Paxini Perception
机器人零部件（触觉传感器）中国广东深圳
历史融资
融资轮次 · 投资方 · IPO 要素全记录（公开披露口径）
帕西尼感知未公开
Paxini Perception · 历史融资详细分析（IPO 前 / IPO / IPO 后 全口径，按时间顺次 1→N） · 数据截止 2026-09-22
$4.14 亿
IPO 前累计募资（披露口径）
$4.14 亿
全口径累计（含 IPO 及上市后）
未披露
最新估值 / 市值（2026-09-22）
5
融资轮次（前 5 / 后 0）
20
披露投资机构（去重）
—
首轮至今估值倍数
募资额口径：本页仅对**已披露金额**的轮次求和；共 1 轮未披露金额，不计入累计（不估算、不编数）。简介页「累计融资」为全口径动态求和，两者可能因未披露轮次而不同。
一、IPO 前融资 · 按时间顺次 1→5
| # | 轮次 | 时间 | 募资额 | 投后估值 | 投资机构明细 | 至最新回报 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | B轮 | 2026-04 | $7,000 万 | 未披露 | 北京机器人产业基金深创投锡创投 | — |
| 2 | 战略轮 | 2026-08-03 | $1.50 亿 | 未披露 | 深创投锡创投 | — |
| 3 | C轮 | 2026-08 | $1.50 亿 | 未披露 | 鼎晖百孚成都金控合信方册投资中银证券贵安鲲鹏基金知来资本津融国盛京铭资本 | — |
| 4 | B++轮 | 2026-09-16 | 未披露 | 未披露 | 广新基金四川省科创投资集团宿迁产发创投京铭资本 | — |
| 5 | B+++轮 | 2026-09 | $4,412 万 | 未披露 | 三星广新基金四川省科创投资集团山东国惠基金中信资本森马方道基金中视金桥泰中合基金宿迁产发创投京铭资本合信方册投资 | — |
四、投资人回报折算（按进入时投后估值 → 最新估值）
| # | 轮次 | 时间 | 进入时投后估值 | 最新估值 / 市值 | 账面倍数 | 年化（IRR 近似） |
|---|
口径：账面倍数 = 最新估值/市值 ÷ 该轮投后估值，为**同股同权近似**，未考虑优先清算权、反稀释、后续稀释与锁定安排；年化为几何年化（按 2026-09-22 为终点）。未披露估值的轮次不参与计算。
★ 主要投资方图谱（机构 → 参与轮次）
投资机构（7）
京铭资本
参与 3 轮 · C轮 / B++轮 / B+++轮 · 最高账面 —
深创投
参与 2 轮 · B轮 / 战略轮 · 最高账面 —
锡创投
参与 2 轮 · B轮 / 战略轮 · 最高账面 —
合信方册投资
参与 2 轮 · C轮 / B+++轮 · 最高账面 —
广新基金
参与 2 轮 · B++轮 / B+++轮 · 最高账面 —
四川省科创投资集团
参与 2 轮 · B++轮 / B+++轮 · 最高账面 —
宿迁产发创投
参与 2 轮 · B++轮 / B+++轮 · 最高账面 —
投资机构（7）
北京机器人产业基金
参与 1 轮 · B轮 · 最高账面 —
鼎晖百孚
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 —
成都金控
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 —
中银证券
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 —
贵安鲲鹏基金
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 —
知来资本
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 —
津融国盛
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 —
投资机构（6）
三星
参与 1 轮 · B+++轮 · 最高账面 —
山东国惠基金
参与 1 轮 · B+++轮 · 最高账面 —
中信资本
参与 1 轮 · B+++轮 · 最高账面 —
森马方道基金
参与 1 轮 · B+++轮 · 最高账面 —
中视金桥
参与 1 轮 · B+++轮 · 最高账面 —
泰中合基金
参与 1 轮 · B+++轮 · 最高账面 —
🏦 股权结构（前 10）
| # | 股东 | 类型 | 持股比例 |
|---|---|---|---|
| 1 | 中银证券 | 投资机构 | % |
| 2 | 京铭资本 | 投资机构 | % |
| 3 | 北京机器人产业基金 | 投资机构 | % |
| 4 | 合信方册投资 | 投资机构 | % |
| 5 | 成都金控 | 投资机构 | % |
| 6 | 津融国盛 | 投资机构 | % |
| 7 | 深创投 | 投资机构 | % |
| 8 | 知来资本 | 投资机构 | % |
| 9 | 贵安鲲鹏基金 | 投资机构 | % |
| 10 | 锡创投 | 投资机构 | % |
📈 融资全景分析
以下指标由本页逐轮数据自动计算，口径与逐轮明细一致；无法可靠解析的金额/日期一律留空，不做估算填充。
② 融资节奏
融资跨度
4 个月
2026-04 → 2026-08-03
融资频率
9.0 轮/年
按有明确日期的事件计
最短间隔
0 个月
最长 4 个月
融资事件
3 笔
含战略投资与债务（债务单列标注）
已披露募资合计
3.7 亿
仅含明确金额且非「最高」口径的轮次
单轮最大
1.5 亿
币种同原披露
③ 投资方结构
| 逐轮披露投资方去重 | 11 家 |
| 连续加注（参与 ≥2 轮） | 2 家 |
| 资本属性分布 | 投资机构 11 |
| 投资方层级 | P1 2 · P2 9 |
连续加注方（数字 = 参与轮次数）：
深创投2 锡创投2
🎯 关键里程碑
融资之外的关键经营与产业化节点，用于判断估值跃迁的基本面支撑。
- 2021帕西尼感知 成立公司设立
- 2026-08-03战略轮1.5亿美元官方通稿称10亿元战略轮（2026-08-03），深创投、锡创投出资（与库内B轮投资方一致，吻合"老股东加码"表述）。⚠️冲突备注：新闻稿称累计融资35亿元，与库内此前B轮（2026-04，7000万美元≈5亿元）口径不符，历史融资额存疑待核；轮次命名按官方通稿用"战略轮"，不用B+轮避免与既有B轮混淆。来源: https://www.bbtnews.com.cn/2026/0803/601157.shtml
- 2026-08C轮1.5亿美元
- 2026-04B轮7000万美元帕西尼感知完成超10亿元B轮融资，成为全球具身感知领域估值最高企业。资金用于触觉传感器与灵巧手技术研发及产线扩建。
🏢 公司与业务
帕西尼感知科技（深圳）有限公司成立于2021年，是全球具身感知驱动通用智能的领先企业，核心创始团队源自日本早稻田大学菅野机器人实验室。公司深耕霍尔式多维感知技术，率先发布搭载HAPTA异构多核阵列软硬件架构的ITPU多维触觉处理单元及人形机器人TORA-ONE。公司同时构建全球首创的以人为中心全模态实采具身数据体系，是兼具触觉硬件、数据体系与全模态大模型的全栈型企业。
主营业务
多维触觉传感器、触觉灵巧手、人形机器人整机及具身感知综合解决方案，自研OmniVTLA全模态大模型
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 所属行业 | 机器人零部件（触觉传感器） |
| 所属方向 | embodied |
| 成立时间 | 2021 |
| 总部/地区 | 深圳 |
| 创始人 | 许晋诚（创始人/CEO） |
| 官网 | https://paxini.com |
📈 商业化进展
'触觉传感器-灵巧手-人形机器人'全链路产品已实现批量商业级交付，客户含京东、比亚迪等全球领军企业，应用于精密制造、汽车产线、医疗康养等领域，2025年获京东战略领投
✨ 核心亮点
- 全球首款ITPU多维触觉处理单元（HAPTA架构）
- 全链路触觉硬件矩阵：传感器-灵巧手-人形机器人
- 全球首创'以人为中心'全模态实采数据体系与OmniVTLA大模型
🧩 产品矩阵（5 项）
| 产品/方案 | 品类 | 说明 |
|---|---|---|
| DexH13 多维触觉灵巧手 | 灵巧手 | 业内首款多维触觉+AI视觉双模态四指灵巧手，16自由度，集成800万像素AI手眼相机与1140颗触觉单元，负载5kg。 |
| GMH18 多维触觉灵巧手 | 灵巧手 | 新一代协作型多维触觉自适应灵巧手，18自由度、20kg高负载，搭载GEN3 ITPU触觉单元，支持触觉+视觉双模态拓展。 |
| ITPU 多维触觉传感器 | 触觉传感器 | 基于HAPTA异构多核阵列架构的自研多维触觉传感单元，具备15种触觉感知能力与毫秒级响应，已实现高规模可靠量产。 |
| TORA DOUBLE ONE | 人形机器人 | 全新一代轻量化通用人形机器人，最大52个关节自由度，搭载自研OmniVTLA具身大模型，支持全向移动与主动越障底盘。 |
| TORA ONE 多维触觉人形机器人 | 人形机器人 | 业界首款多维触觉人形机器人，53自由度，双手搭载2280颗ITPU触觉单元，加持VTLA多模态模型实现柔顺灵巧交互。 |
📚 数据来源与口径说明
- 物界前沿公司库（robot_db）结构化收录，2026-09-11 快照
- 官网/21世纪经济报道/钛媒体
- 融资轮次 C轮 (2026-08)
本页由物界前沿公司库融资历史生成框架产出，数据经招股书 / 官方公告 / 主流财经媒体交叉校验。未上市聚合型公司数据变动较快，请以最新官方披露为准。页面中标注「⚠️」处为口径分歧或未确认信息，不做平滑处理。
数据来源：证券时报 ｜ 汇率口径：USD 基准，CNY=6.8 / HKD=7.8 / EUR=1.08（固定汇率） ｜ 页面生成 2026-09-30 ｜ 本页为静态分析快照，动态数据以公司库实时接口为准。
数据口径：公开披露信息交叉整理，以物界前沿公司库收录为准返回公司简介 →