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Horizon Robotics
AI芯片（自动驾驶）中国北京
历史融资
融资轮次 · 投资方 · IPO 要素全记录（公开披露口径）
地平线港交所 09660.HK
Horizon Robotics · 历史融资详细分析（IPO 前 / IPO / IPO 后 全口径，按时间顺次 1→N） · 数据截止 2026-09-30
$23.55 亿
IPO 前累计募资（披露口径）
$30.55 亿
全口径累计（含 IPO 及上市后）
$85.06 亿
最新估值 / 市值（2026-09-30）
9
融资轮次（前 8 / 后 0）
28
披露投资机构（去重）
71×
首轮至今估值倍数
估值演进 · 投后估值时序
一、IPO 前融资 · 按时间顺次 1→8
| # | 轮次 | 时间 | 募资额 | 投后估值 | 投资机构明细 | 至最新回报 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 种子轮 | 2015-09 | $1,495 万 | $1.20 亿 | 五源资本红杉中国高瓴资本宁德时代线性资本交银国际东风资产 | 70.9× |
| 2 | A轮 | 2016-05 | $3,949 万 | $3.00 亿 | 上汽集团五源资本高瓴资本红杉中国混沌投资 | 28.4× |
| 3 | A1轮 | 2017-09 | $5,021 万 | $5.00 亿 | 双湖资本五源资本高瓴资本线性资本和暄资本 | 17.0× |
| 4 | A3及A5轮 | 2017-11 | $5,080 万 | $6.10 亿 | 五源资本高瓴资本建投华科齐银基金和暄资本混沌投资 | 13.9× |
| 5 | B1轮 | 2018-07 | $3.10 亿 | $18.10 亿 | 五源资本高瓴资本SK海力士上汽集团广汽集团线性资本 | 4.7× |
| 6 | B2及B3轮 | 2018-09 | $1.10 亿 | $28.40 亿 | 五源资本尚喜发展和暄资本 | 3.0× |
| 7 | C轮 | 2020-10 | $15.70 亿 | $50.70 亿 | Baillie Gifford云锋基金宁德时代比亚迪国投招商中信建投资本舜宇光学广汽集团红杉中国高瓴资本五源资本和暄资本 | 1.7× |
| 8 | D轮 | 2022-11 | $2.10 亿 | $87.10 亿 | 上汽集团大众汽车集团 | 1.0× |
二、IPO 发行
| # | 轮次 | 时间 | 募资额 | 投后估值 | 投资机构明细 | 至最新回报 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 9 | IPO | 2024-10-24 | $7.00 亿 | $68.80 亿 | 阿里巴巴（基石）百度（基石）达飞集团（基石）宁波甬宁高芯（基石）公众投资者 | 1.2× |
四、投资人回报折算（按进入时投后估值 → 最新估值）
| # | 轮次 | 时间 | 进入时投后估值 | 最新估值 / 市值 | 账面倍数 | 年化（IRR 近似） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 种子轮 | 2015-09 | $1.20 亿 | $85.06 亿 | 70.9× | 47% |
| 2 | A轮 | 2016-05 | $3.00 亿 | $85.06 亿 | 28.4× | 38% |
| 3 | A1轮 | 2017-09 | $5.00 亿 | $85.06 亿 | 17.0× | 37% |
| 4 | A3及A5轮 | 2017-11 | $6.10 亿 | $85.06 亿 | 13.9× | 34% |
| 5 | B1轮 | 2018-07 | $18.10 亿 | $85.06 亿 | 4.7× | 21% |
| 6 | B2及B3轮 | 2018-09 | $28.40 亿 | $85.06 亿 | 3.0× | 15% |
| 7 | C轮 | 2020-10 | $50.70 亿 | $85.06 亿 | 1.7× | 9% |
| 8 | D轮 | 2022-11 | $87.10 亿 | $85.06 亿 | 1.0× | -1% |
| 9 | IPO | 2024-10-24 | $68.80 亿 | $85.06 亿 | 1.2× | 11% |
口径：账面倍数 = 最新估值/市值 ÷ 该轮投后估值，为**同股同权近似**，未考虑优先清算权、反稀释、后续稀释与锁定安排；年化为几何年化（按 2026-09-30 为终点）。未披露估值的轮次不参与计算。
★ 主要投资方图谱（机构 → 参与轮次）
投资机构（10）
五源资本
参与 7 轮 · 种子轮 / A轮 / A1轮 / A3及A5轮 · 最高账面 70.9×
高瓴资本
参与 6 轮 · 种子轮 / A轮 / A1轮 / A3及A5轮 · 最高账面 70.9×
和暄资本
参与 4 轮 · A1轮 / A3及A5轮 / B2及B3轮 / C轮 · 最高账面 17.0×
红杉中国
参与 3 轮 · 种子轮 / A轮 / C轮 · 最高账面 70.9×
线性资本
参与 3 轮 · 种子轮 / A1轮 / B1轮 · 最高账面 70.9×
上汽集团
参与 3 轮 · A轮 / B1轮 / D轮 · 最高账面 28.4×
宁德时代
参与 2 轮 · 种子轮 / C轮 · 最高账面 70.9×
混沌投资
参与 2 轮 · A轮 / A3及A5轮 · 最高账面 28.4×
广汽集团
参与 2 轮 · B1轮 / C轮 · 最高账面 4.7×
交银国际
参与 1 轮 · 种子轮 · 最高账面 70.9×
投资机构（10）
东风资产
参与 1 轮 · 种子轮 · 最高账面 70.9×
双湖资本
参与 1 轮 · A1轮 · 最高账面 17.0×
建投华科
参与 1 轮 · A3及A5轮 · 最高账面 13.9×
齐银基金
参与 1 轮 · A3及A5轮 · 最高账面 13.9×
SK海力士
参与 1 轮 · B1轮 · 最高账面 4.7×
尚喜发展
参与 1 轮 · B2及B3轮 · 最高账面 3.0×
Baillie Gifford
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 1.7×
云锋基金
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 1.7×
比亚迪
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 1.7×
国投招商
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 1.7×
投资机构（8）
中信建投资本
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 1.7×
舜宇光学
参与 1 轮 · C轮 · 最高账面 1.7×
大众汽车集团
参与 1 轮 · D轮 · 最高账面 1.0×
阿里巴巴（基石）
参与 1 轮 · IPO · 最高账面 1.2×
百度（基石）
参与 1 轮 · IPO · 最高账面 1.2×
达飞集团（基石）
参与 1 轮 · IPO · 最高账面 1.2×
宁波甬宁高芯（基石）
参与 1 轮 · IPO · 最高账面 1.2×
公众投资者
参与 1 轮 · IPO · 最高账面 1.2×
🏦 股权结构（前 10）
| # | 股东 | 类型 | 持股比例 |
|---|---|---|---|
| 1 | Kai Yu (余凯) | 创始人/自然人 | 12.14% |
| 2 | Porsche Automobil Holding SE | 投资机构 | 10.78% |
| 3 | SAIC Investment Management Co., Ltd. (上海汽车集团) | 国家股/国资 | 7.04% |
| 4 | The Pirates trust | 投资机构 | 6.07% |
| 5 | Baillie Gifford & Co. | 投资机构 | 4.6% |
| 6 | The Morningside Group Limited (晨兴/五源资本) | 投资机构 | 4.44% |
| 7 | Chang Huang (黄畅) | 创始人/自然人 | 2.69% |
| 8 | Vanguard Capital Management, LLC | 投资机构 | 2.61% |
| 9 | CSOP Asset Management Limited (南方东英) | 投资机构 | 1.69% |
| 10 | BlackRock, Inc. | 投资机构 | 1.56% |
📈 融资全景分析
以下指标由本页逐轮数据自动计算，口径与逐轮明细一致；无法可靠解析的金额/日期一律留空，不做估算填充。
① 估值演进
| # | 轮次 | 时间 | 投后估值 | 较上轮 | 间隔 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 种子轮（种子-1/种子-2） | 2015-09 | 1.2亿美元 | — | — |
| 2 | A轮 | 2016-05 | 3.0亿美元 | +150% | 8 个月 |
| 3 | A1轮 | 2017-09 | 5.0亿美元 | +67% | 16 个月 |
| 4 | A3/A5轮 | 2017-11 | 6.1亿美元 | +22% | 2 个月 |
| 5 | B1轮 | 2018-07 | 18.1亿美元 | +197% | 8 个月 |
| 6 | B2/B3轮 | 2018-09 | 28.4亿美元 | +57% | 2 个月 |
| 7 | C轮 | 2020-10 | 50.7亿美元 | +79% | 25 个月 |
| 8 | D轮（Pre-IPO） | 2022-11 | 87.1亿美元 | +72% | 25 个月 |
「较上轮」按相邻两个有披露估值的轮次计算；部分轮次估值未披露或口径分歧，已在逐轮明细中标注，此处不做平滑。
② 融资节奏
融资跨度
86 个月
2015-09 → 2022-11
融资频率
1.1 轮/年
按有明确日期的事件计
最短间隔
2 个月
最长 25 个月
融资事件
8 笔
含战略投资与债务（债务单列标注）
已披露募资合计
24 亿
仅含明确金额且非「最高」口径的轮次
单轮最大
16 亿
币种同原披露
③ 投资方结构
| 逐轮披露投资方去重 | 23 家 |
| 连续加注（参与 ≥2 轮） | 9 家 |
| 资本属性分布 | 财务投资人 21 · 投资机构 2 |
| 投资方层级 | P0 6 · P1 3 · P2 14 |
连续加注方（数字 = 参与轮次数）：
五源资本7 高瓴资本6 和暄资本4 上汽集团3 红杉中国3 线性资本3 宁德时代2 广汽集团2 混沌投资2
🎯 关键里程碑
融资之外的关键经营与产业化节点，用于判断估值跃迁的基本面支撑。
- 2015地平线 成立公司设立前百度深度学习研究院（IDL）副院长，慕尼黑大学博士，自动驾驶芯片先驱
- 2022-11D轮（Pre-IPO）2.1亿美元D 轮 2.10 亿美元，投后估值 87.10 亿美元；上市前 11 轮累计募资 23.63 亿美元。
- 2020-10C轮15.7亿美元C 轮 15.68 亿美元（上市前最大单轮），投后估值 50.68 亿美元。
- 2018-09B2/B3轮1.1亿美元B2/B3 轮合计 1.15 亿美元，投后估值 21.89 → 28.40 亿美元。
- 2018-07B1轮3.1亿美元B1 轮 3.14 亿美元，投后估值 18.14 亿美元。
- 2017-11A3/A5轮5080万美元A3/A5 两小轮合计 5,080 万美元，投后估值 5.91 → 6.10 亿美元。
- 2017-09A1轮5021万美元A1 轮 5,021 万美元，投后估值 5.00 亿美元。
- 2016-05A轮3949万美元A 轮 3,949 万美元，投后估值 2.98 亿美元。
- 2015-09种子轮（种子-1/种子-2）1495万美元种子两轮合计 1,495 万美元，投后估值 0.60 → 1.21 亿美元（招股书口径）。
- 2024-10-24IPO 上市68.8亿美元港交所 9660.HK 上市：发行价 3.99 港元，募资 54.07 亿港元（约 6.96 亿美元），发行市值 68.76 亿美元；基石合计认购约 2.2 亿美元。
🏢 公司与业务
地平线由余凯于2015年创立，是国产自动驾驶芯片龙头，港股上市（9660.HK）。征程6系列以极致性价比+开放生态规模化出货，打破智驾高价门槛，并延伸至机器人等泛具身智能场景。
主营业务
自动驾驶芯片（征程Journey系列）与软件算法，覆盖辅助驾驶到高阶智驾全场景。征程6系列2024年推出即放量，是中国智驾芯片出货量龙头。
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 所属行业 | AI芯片（自动驾驶） |
| 所属方向 | compute |
| 成立时间 | 2015 |
| 总部/地区 | 北京市海淀区（研发中心上海/杭州/深圳） |
| 创始人 | 余凯 |
| 官网 | https://www.horizon.auto |
创始团队背景
前百度深度学习研究院（IDL）副院长，慕尼黑大学博士，自动驾驶芯片先驱
📈 商业化进展
征程6E/M上市首年出货量突破百万，多款城区辅助驾驶方案落地10万级国民车型；征程6B全球首发量产，广汽丰田铂智3X为首款搭载车型，生命周期定点量超千万；港股上市。
✨ 核心亮点
- 征程6E/M上市首年出货量破百万
- 征程6B生命周期定点量超千万
- 打造10万级国民车型城区智驾方案
- 从自动驾驶延伸至泛具身智能芯片
🧩 产品矩阵（3 项）
| 产品/方案 | 品类 | 说明 |
|---|---|---|
| 征程(Journey)6系列芯片 | AI芯片/自动驾驶 | 面向智能驾驶的车载智能计算芯片家族（J6P/J6B等），覆盖从主动安全到高阶城市智驾全场景。 |
| Horizon HSD全场景智驾方案 | 自动驾驶/解决方案 | 基于征程6的地平线全场景智能驾驶解决方案，以软硬协同提供高阶城区辅助驾驶能力。 |
| 地平线旭日(XSun)芯片 | AI芯片/边缘计算 | 面向机器人与泛物联网的边缘AI推理芯片，将地平线能力延伸至具身智能等场景。 |
📚 数据来源与口径说明
- 物界前沿公司库（robot_db）结构化收录，2026-09-11 快照
- 腾讯行情(总市值) 2026-09-14 08:00
- 地平线2025年报(HKEX)及2026披露权益快照；创始人/主席/CEO，经Everest Robotics Limited等持有A类股份 | https://www1.hkexnews.hk/listedco/listconews/sehk/2026/0430/2026043001831_c.pdf
本页由物界前沿公司库融资历史生成框架产出，数据经招股书 / 官方公告 / 主流财经媒体交叉校验。未上市聚合型公司数据变动较快，请以最新官方披露为准。页面中标注「⚠️」处为口径分歧或未确认信息，不做平滑处理。
数据来源：腾讯行情(总市值) 2026-09-30 16:30 ｜ 汇率口径：USD 基准，CNY=6.8 / HKD=7.8 / EUR=1.08（固定汇率） ｜ 页面生成 2026-09-30 ｜ 本页为静态分析快照，动态数据以公司库实时接口为准。
数据口径：公开披露信息交叉整理，以物界前沿公司库收录为准返回公司简介 →